Shirley Esseboom wurde am Königlichen Konservatorium ihrer Heimatstadt Den Haag zur Tänzerin ausgebildet. 1993 erhielt sie ihren ersten Vertrag beim Nederlands Dans Theater II, 1997 wechselte sie ins NDT I. Nach einer Saison bei Les Ballets de Monte Carlo unter Jean-Christophe Maillot kehrte sie 2004 zum NDT zurück, wo sie bis 2009 engagiert war. Viele namhafte Choreographen wie Jiří Kylián, William Forsythe, Hans van Manen, Paul Lightfoot und Sol León, Mats Ek, Ohad Naharin, Nacho Duato, Wayne McGregor, Saburo Teshigawara, Eduard Lock und Johan Inger kreierten Partien für sie. Bereits als Tänzerin unterrichtete sie am Konservatorium Den Haag, leitete Ballettklassen beim NDT und studierte das Kylián-Repertoire mit verschiedenen Compagnien ein. Seit 2009 ist sie als freischaffende Tänzerin und Trainingsleiterin in den Niederlanden, Frankreich, Italien, beim Göteborg Ballet und dem Norwegischen Nationalballett Oslo tätig, studiert Ballette ein und leitet Workshops. Nachdem Shirley Esseboom 1998 den Förderpreis der Stiftung Dansersfonds ‘79 erhalten hatte, verlieh ihr die Stiftung 2008 den renommierten Verdienstpreis.